六自由度运动平台是一种用于飞行器、运动器(如飞机和车辆)模拟训练的动感模拟装置，是一种并联运动机构，通过改变六个伸缩电动缸，可以实现平台的空间六自由度运动(垂直、水平、纵向、俯仰、横滚和横摆)。

 

 

 

六自由度平台具有以下特点:

 

(1) 六自由度平台同时由六个气缸支撑。与串联机构的悬臂梁相比，在相同的自重或体积下，*的刚度，结构稳定，承载能力更高；

 

(2 )串联机构末端件上的误差是各关节误差的积累和放大，所以其精度低，误差大，而六自由度平台采用并联机构，没有误差积累和放大，所以误差小，精度高；

 

(3) 六自由度平台采用对称结构，各向同性好；

 

(4)在位置求解方面，串联机构很容易找到正解，但很难找到反解，而采用并联机构的六自由度平台求正解困难，但很容易找到反解。在线计算需要反解，相比之下，并联机构容易实现。

软件主要包括用户界面程序、伺服算法程序、PID参数设置程序等。

 

电控部分的作用是接收控制系统输出的指令数据，并传送给伺服驱动器，由伺服驱动器放大信号，控制电机运动，从而驱动电动缸运动，*终使平台实现各种姿态。包括工控机、运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机、电阻尺及相关电器元件等。

 

部分机械用于支撑载荷，包括上部平台、上部连接铰链、下部连接铰链、电动缸、支撑架、底座等。该平台由电动缸驱动，在X、Y和Z平移方向上进行滚转、偏航和俯仰共6个自由度的运动。。

 

六自由度平台的驱动系统中，伺服电动缸省略了中间的能量转换环节，电机直接产生力和力矩，因此运动过程的确定是*的。它具有体积小、反应灵敏、使用方便、成本低等优点，不需要复杂的管道系统。